管道疏通机器人非结构环境下多模态感知研究

来源: 时间:2018-01-24 16:30:30 次数:

为实现机器代替人工解决市政管道堵塞引发的内涝问题,提高机器人在非结构环境下的智能化程度

作者:罗天洪, 李乔易, 马翔宇, 郭园, 张霞

本文刊登于《机械科学与技术》2018年第37卷5期

摘要

为实现机器代替人工解决市政管道堵塞引发的内涝问题,提高机器人在非结构环境下的智能化程度,基于共融理论,设计了一种具有管径自适应能力的径向辐射轮式管道疏通机器人,提出一种面向管道疏通机器人的多模态感知模型,求解视觉、接近觉和触觉三大感知系统,实现管道疏通机器人末端执行器在工作时段内,以最佳移动速度完成自适应路径规划,提高了管道疏通效率。仿真试验结果表明:管道疏通机器人的多模态感知模型具有可行性和实用性。

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